Simulator

Documentationを流し読みした限り，BlenderProc2が学習コスト・やりたいことに合致してるかな．

Kubric

• dockerでインストール・実行
• 画像
  • RGBA
  • Depth
  • Segmentation
  • Surface normal
  • optical flow
• 基本オブジェクト: suzanne, teapotあり
• レンダリングするシーンを .blendファイルとして出力可能

KuBasic

UnrealCV

www.youtube.com

• 作成した仮想空間中を動きながら撮影・画像処理を適用する
• Unreal Engine 4のプラグインとしてインストール
• 画像
  • RGBA
  • Depth
  • Segmentation
  • Surface normal
• 基本シーンが4つぐらいあるけど，3次元モデルを読み込む方法がわからない（UE4の機能を使うのかも）

BlenderProc2

• obj, ply, blend を扱える
• BlenderのGUIを使いながらデバッグできる
• 画像
  • RGBA
  • Depth
  • Segmentation
  • Surface normal
  • Optical flow

Unity perception package

• CVの学習・検証データ作成のためのツールキット
• Unityの使い方も勉強しなきゃいけない？
• COCOフォーマットで出力できる
• C#使うっぽいから候補から外す