キャリブレーション用Toolboxのメモ
ここからダウンロード．
- main関数の実行
>> calib_gui
選択肢が以下の二つ．3000x2000画素x9枚の画像で実行したらエラーになったので，後者を選択した．- Standard(全ての画像をメモリに格納)
- Memory efficient(画像を一つずつ読み込む
- Standard(全ての画像をメモリに格納)
- 画像シーケンスの選択
>> Image names - 格子点の検出
>> Extract grid corners
常に同じ場所が原点になるように，クリックする点の順番に注意．
画像は拡大しないと期待するほどの精度は出なさそう． - キャリブレーション
>> Calibration - 外部パラメータの確認
カメラ固定・チェスボード移動orカメラ移動･チェスボード固定での3次元的な位置関係をプロットしてくれる．
>> Show Extrinsic - 格子点の再計算
中身は知らないけど，計算したパラメータか何かから，格子点をもう一度計算．
>> Recomp. corners - 結果の保存
>> Save - 結果の読み込み
>> Load
格子点を指定する処理の時に，実際の格子点のサイズを聞かれる(m単位)ので，あらかじめ計測しておいた方が吉．
大事そうなデータについてのメモ
格子点の座標は以下のように保存される．
| x1 x2 x3 ... xn |
| |
| y1 y2 y3 ... yn |
