RANSACベースのfittingというかoptimizationの解き方。理論上、n点のデータがあれば解ける。今、m(m>n)点のデータを持っている。m点のデータの信頼性にはばらつきがあるが、外れ値などはない。m点の中からランダムにn点を選び最適化。一方で、n点のデータが…